Document d'archives : FACE 1
Session présidée par M. GIRALT, CNRS -LAAS, Toulouse
. Intervention de M. FAUGERAS, INRIA, Rocquencourt
Présentation...

Institution de conservation :

Archives nationales

Title:

FACE 1
Session présidée par M. GIRALT, CNRS -LAAS, Toulouse
. Intervention de M. FAUGERAS, INRIA, Rocquencourt
Présentation de la vision par ordinateur en rapport avec la robotique
- Introduction : état de la recherche
définition des deux disciplines
raisons de l'entente des deux disciplines
domaines d'applications
- Présentation générale de la vision par ordinateur :
. définitions
. grands domaines
- Attributs, contours, mesure de distance et 3ème dimension
- Exposé de la manière de construire une description symbolique des scènes et modèles c'est-à-dire de la segmentation à partir des sorties de capteurs
- Description sémantique et analyse de scènes en trois dimensions
. Débat à la suite de l'intervention de M. FAUGERAS
FACE 2
. Intervention de M. MARTHON, ENSEEIHT, Toulouse : " méthode de restitution géométrique 3 D d'un schéma d'objets approximativement polyédriques"
Présentation d'une méthode permettant de calculer la position et l'orientation d'un objet dans l'espace.
- choix du modèle exact de l'objet
- image unique de cet objet
- modèle de prise -de-vues
- l'importance de ce modèle dans le système général de vision "SIROP" (système informatique de reconnaissance d'objets polyédriques)
. Débat à la suite de l'intervention
. Intervention de M. VALADE, CNRS- LAAS Toulouse :
Présentation d'un algorithme de calcul d'enveloppe convexe de polyèdre, application de la représentation d'un objet sous forme polyèdrique à la robotique.
- introduction : l'utilité des enveloppes convexes en robotique
vision avec modèle et calcul bidimentionnel de l'objet
conséquence de la prise d'un objet sur tapis roulant.
Comparaison avec les données fournies par un capteur de vision (indications techniques)
modèle théorique obtenu par le calcul de projections
- rappel de l'enveloppe convexe d'un objet
- exposé des cas de polyèdres
- introduction du modèle en robotique
- conclusion : exemples de description de modèles

Identifiant de l'unité documentaire :

19960297/1-19960297/61 - 19960297/28

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